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Yong-bao Ai Ting Rui Xiao-qiang Yang Jia-lin He Lei Fu Jian-bin Li Ming Lu 《防务技术》2021,17(5):1712-1721
A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes. 相似文献
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本文分析了军事行动风险管理的特点和原则,提出了军事行动风险管理的程序和模型,并对加强我军风险管理实践提出了一些建议。 相似文献
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本文通过一些例题阐述了化归方法在解决数学问题时应遵循的五个原则,对师范院校的学生学习数学教法有一定的参考价值。 相似文献
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用有限时间热力学的方法分析具有热阻、热漏、内不可逆性的定常流联合卡诺型热机循环.导出了在傅立叶导热定律下联合循环功率、效率和生态学指标的性能,并进行优化;得到功率、效率和生态学指标之间的优化关系,并由数值计算分析了功率、效率和循环熵产率之间的关系.所得的结果表明,最大生态学指标下的效率十分接近于联合循环可以达到的最大效率;相应的熵产率也要低于以输出功率为优化目标时的熵产率. 相似文献
66.
针对钢质油罐底板腐蚀,首先分析了油罐底板腐蚀工程检测数据的特点和腐蚀试验数据统计分析理论;然后针对工程检测信息不完全的特性,以最大腐蚀深度的预测估计为目标,建立了以轻微腐蚀面积估计来实现腐蚀概率修正估计的模型;最后利用广州等地27个罐约900条检测数据估计了油罐底板的最大腐蚀深度。其最大相对误差小于45%,约80%的相对误差优于30%。 相似文献
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专家发现是实体检索的一个重要方面。经典的专家发现模型建立在专家与词项的条件独立性假设基础上。在实际应用中该假设通常不成立,使得专家发现的效果不够理想。本文提出了一种基于话题模型的专家发现方法,该方法无需依赖候选专家与词项的条件独立性假设,且其可操作性比经典模型更强。同时,使用了一种排序截断技术,该技术极大地降低了模型的计算复杂度。使用CERC(CSIRO Enterprise Research Collection)数据集对模型的性能进行评估。实验结果表明,基于话题模型的专家发现方法在各个评价指标上均优于经典的专家发现模型,能够有效地提高专家发现的效能。 相似文献
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The responses of AI/PTFE reactive materials (RMs) under shock compression were investigated by a single-stage gas gun.A 3D mesoscale-model was established based on micro-computed tomography(micro-CT) slice images and confirmed with experimental results.In the high-pressure stage,the com-posites reacted partially,whereas there were no deviations between the partially reacted Hugoniot and the inert simulation results.The simulation reveals that the Teflon matrix melting on the high shock pressure.Melts and decomposition of the PTFE accelerated the diffusion of the atoms.Thus,the reactions of the Al/PrFE composites are more like a combustion rather than a detonation. 相似文献
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针对加肋拱顶稳定性十分复杂的问题,基于ANSYS建立了加肋拱顶油罐的三维有限元模型,对加肋拱顶的结构稳定性进行了数值模拟。对加肋拱顶在外压作用下的线性与非线性临界屈曲载荷进行了对比分析,利用弧长法获得了拱顶在加肋情况下径向、环向、轴向的载荷-位移曲线。结果表明:数值模拟的加肋拱顶屈曲方向和屈曲区域与实际失稳结果相一致,可以为加肋拱顶设计和稳定性分析提供一定参考。 相似文献
70.